นอกจากนี้ หุ่นยนต์จะต้องมีการออกแบบที่เพรียวบางมากเนื่องจากรัศมีการเคลื่อนไหวที่มักจะแคบมาก ตัวเลือกที่มีโซ่อีหรือแกนไฟเบอร์แบบหลวมๆ นั้นถูกตัดออกตั้งแต่แรกแล้วเนื่องจากหุ่นยนต์ถูกติดตั้งคว่ำลง เนื่องจากอาจติดอยู่ได้และไม่กะทัดรัดเพียงพอ
นี้ ยังมีความยากเพิ่มเติมคือ แกน 6 ต้องหมุนได้สูงสุดถึง 1,080° ซึ่งต้องใช้ระยะการหดตัวที่สูงมาก
- พื้นที่ติดตั้งแบบกะทัดรัดเป็นสิ่งสำคัญที่สุด
- ความยาวการหดกลับยาวกว่าที่เป็นไปได้สำหรับระบบ